UP50航行控制器

简介:

UP50正在UP系列流动翼自动驾驶仪中是一个具有革命性革新的自驾仪,是真正意义上的齐数字化自驾仪,能够让无人机具有齐数字化航电体系。包罗:机载飞控、地面站软件、通讯设备。它是一个集成化的体系,包罗了一切传感器、GPS、通信电台,能够掌握种种结构的无人驾驶飞机,运用简朴轻易,掌握精度下,GPS导航主动航行功用强,而且有种种义务接口,轻易用户运用种种义务装备。主动导航形式下,正在地面站上能够随便设置航行道路和航点,支撑航行中及时修正航行航点和变动航行目的点以至改换整体航路。具有全自动起降的功用。具有地面站指导航行形式。

遥控器:

· 运用SBUS系列遥控器接收机

· 若选配PWMSBUS模块,此硬件兼容一切型号接收机,可运用一切型号的遥控器。

飞控舵机掌握:

· 18SBUS舵机数字输出通道,一切舵机信号线并联入SBUS总线(电源线内部衔接)取自驾仪衔接,简化舵机线正在无人机机体中的布线,而且相对原有PWM旌旗灯号传输线,抗干扰性(包孕电台发射滋扰)更强,舵机不再泛起抖舵征象。

· SBUS舵机可选配SBUS数字信号转尺度PWM旌旗灯号的模块紧接正在舵机端。能够经由过程地面站轻易的设置该舵机对应的功用通道(CH1~CH18通道)、正反向输出,和路程比例等。并联舵里舵机正在需求某个舵机反向时不再需求翻开舵机改电位器和机电线。

· 地面站可设置CH1~CH18反舵功用

· 捕捉舵机中立位置

每架飞机的中立舵位能够正在航行中及时设置

· 舵机50Hz更新率

· 舵机电源零丁供电

· 副翼转弯坡度掌握

· 升降舵掌握空速大概高度可选

· 油门掌握高度大概空速可选

可设置自控最大和最小油门位置,能够设置继电器泊车位置,使得封闭发动机风门的同时启动电路泊车。

· 方向舵转弯速度掌握

· 襟翼掌握

· 降落伞掌握

· 多个多功能义务舵机

能够运用预设值掌握,也能够由地面站间接掌握;能够掌握正射大概自稳平台;可键盘大概游戏杆掌握

· 交联功用 

1. 襟副翼

2. 升降舵方向舵交联,此形式能够掌握V

3. 副翼升降舵交联,此形式能够掌握飞翼大概无尾飞机

 

 

飞控功用:

· 卡尔曼滤波姿势预算50Hz

预算滚转角、俯仰角,航向角(需选配3轴电子罗盘)

· 可设置飞控安装时的偏置角

· 可设置高度计和空速计的参数

· 高度取空速连结

RPV形式下运用遥控器按下令体式格局掌握:油门摇杆设定飞行速度,起落摇杆设定高度

UAV形式下:由设定航点的速度和高度掌握

CRPV形式下:地面站设定航行高度、速度

· 高度斜坡掌握

能够正在有高度差的两航点间实现斜坡高度掌握

· 多达10PID掌握回路

· 内环航行稳固掌握接纳50 Hz PID回路掌握速度

· 一切PID回路都可正在航行中及时零丁的调解

· 油门PID掌握速度 5Hz

· 前馈转弯赔偿进步转弯历程中的高度掌握才能

· 全自动起降

· 自驾仪正在飞机中能够挑选24个安装偏向之一

· 5种掌握形式

RC形式: 遥控器间接掌握形式

RPV形式:遥控器掌握下令值,飞控主动稳固掌握(半自立遥控形式)。油门摇杆设定飞行速度,起落摇杆设定高度,副翼摇杆掌握转弯坡度,此形式可用于指导下降大概伞降

UAV形式:预设导航点全自动导航航行

CRPV形式:游戏杆经由过程地面站掌握飞机滚转坡度,地面站设定飞行速度、高度,飞控主动稳固掌握

指导航行形式:能够正在地面站上间接点击需求飞往的位置。

· 泊车掌握

外置继电器能够间接掌握汽油发动机立刻泊车,地面站正在掌握泊车时会同时封闭风门

· 内置软件可晋级

· 多义务功用,自定义的航拍照相功用

· 多重平安珍爱:

GPS定位珍爱:若是飞机正在自控UAV形式航行历程中GPS不克不及定位(完整拾星),则飞机能够凭据设置的状况停止直飞、原地回旋扭转,丢星开伞大概野生掌握立刻伞降。 

CRPV形式通信珍爱:若是正在CRPV指令掌握形式下超越通信间隔(大概通信链路毛病),飞机主动转换到UAV形式

遥控失灵珍爱:若是飞机处于RC遥控形式时,发射机旌旗灯号被滋扰、发射机发作毛病、或飞机飞出遥控的掌握局限时,飞控将主动转换到UAV自立航行形式(需对遥控器做生效珍爱设置)

电压过低报警:若是机上电压低于设定的临界值,地面站会报警,操纵职员能够让飞机继承航行,大概设置返回腾飞点。 

泊车珍爱:正在航行中当发动机泊车时,地面站会报警(飞机安装有转速传感器),操纵职员能够设置继承滑行,大概返回腾飞点,大概着陆。正在泊车后,若是高度充足,能够设置滑翔空速,以包管飞机以最好滑翔比下滑。也可设置主动实行启动滑翔并回家。

全新智能开伞珍爱。当飞机正在UAV形式下,航行高度低于设定高度,且飞机处于一连下落形式,将会启动主动泊车开伞珍爱功用。(泊车开伞工夫距离可自行设定)

传感器:

· 5Hz下灵敏度GPS模块

· 3轴下抗震数字MEMS角速度陀螺,±300/

· 3MEMS加速度计, ±-4377.com2G 

· 3轴磁罗盘(选配)

· 高精度下抗震数字传感器(精度10cm

· 空速传感器,最大空速: 80 /秒(可改换空速传感器获得更大的运用局限)

· 高度限定: 10000 

· 单路霍尔转速传感器

· 温度传感器

· 可外接温湿传感器

· 可外接单GPS定向体系用于丈量机头指向和拍照云台旋片批改

· 可外接多GPS导航系统(斗极定位体系、双频差分GPS等)

· 可外扩多种GPS导航系统

 

导航功用:

· 5 Hz GPS导航

· 抵达航点自动控制多个义务舵机按预设位置行动

· 抵达航点可改动航行高度设置

· 抵达航点可改动飞行速度设置

· GPS导航航点大概航路掌握

掌握飞机背目的航点航行形式大概掌握飞机沿航点间航路航行形式

· 能够设置多条义务航路(每条航路能够设置999个航线点)义务航路能够正在航行中及时切换,目的航点可航行中及时切换。

· 用户自定义制式航行

每一个航点能够零丁设置7种制式航行形式之一。当抵达航点后能够根据预先界说的制式航行航路轮回航行;制式航行工夫可零丁设置(最大2550秒,起飞航点1不受限定);制式6取制式7为尺度圆航行形式,绕中心点做环状航行,可自行设定围绕半径。

· 导航抵达目的点可自行设定

· GPS定位和定位质量

GPS定位状况及时下传,地面站监控;正在定位状况欠好的状况下地面站报警

· SD卡形式的存储航路组,使航行航线点和义务不受限定

能够正在航行中及时修正航线点的设置,可重复使用飞过的航线点

每一个航线点能够设置:高度,速度,航点抵达半径,制式航行体式格局、工夫,是不是沿航路航行,是不是斜坡式航行,相机是不是处于照相状况,照相形式(准时大概定距),照相距离,2个义务舵机状况,是不是下降。

· 航路具有轮回形式和单次航路航行形式(经由过程设置1点是不是具有制式航行)

· 立刻航路形式(指导航行形式):

正在UAV形式下,舆图上间接点击暂时需求飞往的航点,并绕航点停止制式航行。

 

遥测:

· 遥测数据默许每秒一组(改换下速度电台支撑5Hz遥测数据)

· 传感器数据、PID调解时数据、舵机数据都可以高速下传

· 用户数据可下传

· 遥测数据心TTLRS232电平可选

· SD卡每秒存储10组一切传感器数据、航行数据、舵机数据等。(航行黑匣子功用)

· 具有SD航路存储取航行数据黑匣子功用

 

 

义务才能:

· 多个通用IO

· 义务舵机可实现多种的映射干系

· 具有温压湿大气数据探测才能(需选购温压湿组件)

· 可经由过程SPIUARTCANI2C接口获得和传输义务数据

· 相机掌握通道(主动航拍功用)

能够以电子快门大概舵机根据准时大概定间隔主动照相;每一个航路段能够自定义照相距离;也可将预先设想的暴光点坐标输入自驾仪中,停止主动定点暴光。板载SD卡主动存储每张照片的拍照位置、姿势等数据,POS数据的存储量不再受限造,能够用地里站软件提取照片POS数据

· 具有3轴正射平台掌握才能(需选购电子罗盘)

能够掌握俯仰滚转3轴舵机掌握的正射平台

· 具有航向旋偏云台掌握才能

· 具有机载义务云台地面站及时遥控才能(键盘大概游戏杆掌握)

遥控具有间接遥控和删稳遥控形式

· 具有主动定向跟踪天线掌握才能(需购置主动跟踪天线云台)

· 具有斗极等多种混淆导航定位(选配相干硬件)

· 具有单GPS差分定位功用(选配相干硬件)

· 具有单GPS定向功用-www.a0000.com(选配相干硬件)

· 

 

物理参数:

· 重量 

飞控板(包罗GPS吸收板)37

飞控盒(包罗飞控板):162

· 尺寸:88x51x33 mm(飞控盒),81X45X13 mm(飞控板)

 

运用情况:

· 温度: -25 to +60 °C

· 湿度:    5% to 95%(非结露)

 

电源:

· 宽输入自驾仪电源:100mA@7.2V, 输入局限 5 38V.具有短时短接、反接珍爱。

· 自驾仪电源电压看管

· 舵机电源电压看管

通讯设备:

· 433Mhz,2400bps数传通讯设备

· 通信间隔大于25千米(空中运用全向吸盘天线,5.5dB增益)

· 可外接铱星、斗极卫星数据通信体系,做到环球无中断及时航行监


地面站:

· 全新的win8 metro作风产业仪表界面

· 舆图可运用:电子地图(mapinfo花样),扫描配准舆图,自定义舆图

· 组合式航行仪表

· 直观的航行4通道舵量输出显现

· 传感器标定,磁罗盘校准

· 四点圈定局限的快速主动计划航路体式格局

· 可凭据相机范例和堆叠率参数主动盘算航行高度和航路间距

· 航行中及时PID调治

地面站及时监控航行数据,并静态显现数据曲线,及时修正PID增益参数

· 运用义务工程形式,勾销原有的舆图层管理模式,正在航行中可及时切换航路义务,切换目的航点

· 能够及时操纵义务舵机位置,操纵和显现义务IO

· CRPV形式下近程掌握飞机航行(支撑游戏杆大概遥控器支配)

· 图形化轻易天真的航点编纂体式格局(包孕制式航路)

能够间接正在舆图上运用鼠标增添、删除航点,能够间接拖动编纂所挑选的批量航点,能够手动修正航点数据。支撑单点和一切航点上传和下载。

· 主动凭据设定航带宽度和航路长度天生航拍耕地航路(具有瞄准航点和照相航点设想形式)

· 调解舵机扭转方向和中立值

· 纪录遥测数据

· 遥测数据包罗更多信息(包罗目的航点位置)

· 显现飞机的航行轨迹

· 伤害告警(电压、温度、GPS状态、发动机转速、高度、爬升率等)

· 显现航行工夫、航行里程、盈余航行里程,估计盈余航行工夫

· 回放航行数据或SD卡高速的纪录数据

· 安装设置领导能够快速完成需要的设置,敏捷到达主动驾驶状况。

· 每一个航路段照相能够根据准时和定距停止挑选

· 同一批量化修正航点表参数

· 地面站快速提取SD卡纪录的照片POS数据

· 地面站回放照片数据位置

· 自定义计划航行制式

· 遥控器输入数据、舵机输出数据显现取反向舵机设置

· 云台舵机自控取脚控设置

· 设定制式6和制式7时的回旋扭转航行半径

· 已照相数目的及时显现

· 能够下载生存飞机设置信息,统一飞控正在差别飞机间改换,只需上传规复本下载的设置数据便可


附:UP50相对UP30革新功用

硬件方面

 1.改换带管理功用电源模块,防反接珍爱,输出电压稳固,输入电压宽度大。

 2.改换新型数字陀螺,丈量相应实时,输出频次快精度下,数字输出

 3.改换高精度气压高度计,精度到10厘米

 4.改换最新型号GPS模块,定位快稳定性强

 5.改换下机能单片CPU盘算处置惩罚速度更快

 6.SBUS舵机旌旗灯号输入输出,数字化航电体系,简化接口设想,进步抗干扰才能

 7.增添了TF卡,多条航路能够间接存储正在TF卡,地面站随时调取,而且及时高速纪录飞控各项数据资料,照片POS点数据也间接纪录正在TF卡。

 8.预留雄厚的接口,如CANI2CSPI、-大阳城集团娱乐网2138UART等数字接口和PWMIO心等。

 9.可选配高速电台,高速下传飞控数据。更可选用铱星通讯模块,实现环球通讯。

10.接纳新军标航空接插件,衔接更牢靠,打仗更严密,可靠性更高。

11.体积更小,重量更沉

 

 

软件方面

A:飞控软件

   1. 新优化姿势算法,飞机能够正在三维空间自在活动,姿势盘算更佳。

   2. SBUS舵机模块经由过程飞控设置通道、正反向、路程比例。

3. 能够下载生存飞机设置信息,统一飞控正在差别飞机间改换,只需上传规复本下载的设置数据便可。

   4.30Hz进步至50Hz姿势更新及PID掌握。

   5.云台新批改算法,相应快位置更正确。

   6.智能开伞珍爱,无需空速到场,珍爱更强。

   7.每一个航点零丁设置等时等距照相体式格局和照相距离。

   8.打破本来一个义务航路只能有100个航点限定,单条航路最高可有999个航点,而且能够同时装载多条航路。

   9.主动抵达半径,主动导航PID

  10.预留接口,可衔接斗极导航系统停止混淆导航

  12.预留接口,可衔接单GPS定向

  13.预留接口,可衔接差分GPS体系

 

B:地面站软件

1、地面站运用全新win8 metro作风的产业仿真界面

2、可地面站存储飞机参数,导出当前飞机参数到地面站,校验飞机参数,上传生存的飞机参数到飞控

3、设置SBUS舵机实行的响应通道号

4、扩大舵机数据分为遥控接收机数据和飞控输出舵机数据

5、运用义务工程形式,勾销原有的舆图层管理模式,正在航行中可及时切换航路义务

6SD卡停止航行数据的高速纪录,所纪录的航行数据可正在地面站停止回放,

7、照片数据的POS点生存到SD,POS点个数不受限定

8POS点信息运用地面站提取SD卡纪录体式格局,不需要电台或曲连线体式格局屡次传送照片点数据 

9、航点的照相体式格局能够零丁设置为准时或定距形式

10、可设定航拍运用的相机和叠片率从而主动盘算航行高度和航间距,SD卡航路取地面站航路停止同步和检测一致性

11PID通道可停止混淆数据显现

12、航点数据编纂表单屏显现航点个数更多,而且支撑同一修正航点数据


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